|
|
Objekt detektering for robot manipulation
|
|
Junckers Industrier, som fremstiller massive parketgulve, ønskede at få
automatiseret en yderst fysisk krævende arbejdsopgave: afstabling og
ilægning af træstave i pressemaskinerne. Dette projekt omhandler udvikling
og test af et detekteringssystem, til disse træstave, som skal gøre det muligt
at styre en industrirobot, så den kan udføre arbejdsopgaven pålideligt.
Detekteringssystemet baseres udelukkende på computer vision, udfra
billeder af stavstablen, taget oven fra og ned. Der blev udviklet to forskellige
algoritmer, til detektering af forskellige fejltyper i stavstablen. Algoritmerne
blev implementeret og testet med virkelige billeder fra fabrikshallen på
Junckers.
Projektet omfatter en hel del avanceret computer vision teori og metoder.
Implementering er dog forsøgt forenklet en smule ved anvendelse af softwarebiblioteket
OpenCV. Under udviklingen af detekteringsalgoritmerne, blev der,
som et biprodukt, også udviklet en forbedret version af den velkendte Hough-algoritme.
Til trods for at detekteringsalgoritmerne stort set virkede (99 %) som de skulle på de
givne testbilleder, var de dog stadig ikke pålidelige nok til at de kan anbefales
i drift på Junckers. Computer vision er ganske enkelt alt for følsom over for
træstavenes yderst forskellige farver og teksturer. Derfor bør Junckers i stedet
satse på detekteringsteknologier, som ikke er afhængige af dette, som f.eks.
laser linie triangulation. Der er ikke kommet et 100 % brugbart
detekteringssystem ud af dette projekt, men Junckers er fri for at starte helt fra
bunden når den endelige automatisering af arbejdsopgaven skal designes.
Rapporten til projektet kan ses her:
Objekt detektering for robot manipulation.pdf
For mere information om dette projekt, eller tilbud på et tilsvarende projekt, kontakt da Allan Krogh Jensen.
|
|
|
